一、核心原理
编码器实时反馈转盘实际角度
PLC 不断对比 目标位置 - 当前位置
误差大 → 高速转
误差小 → 减速
误差 = 0 → 停止= 闭环定位
二、你需要的硬件
PLC：FX3U / FX5U
编码器：1000~2500 线（接 X0/X1 高速口）
电机：普通电机 / 减速电机
执行：变频器 / 接触器
转盘（带原点）
三、最重要：一圈多少脉冲？
假设：
编码器 1000 线
减速比 1:10
转盘一圈 = 1000×10 = 10000 脉冲
你告诉我你的参数，我可以直接给你算好。
四、闭环定位梯形图（FX3U/FX5U 通用）
软元件分配
C235：AB 相高速计数器（当前位置）
D0：目标位置（触摸屏设定）
D10：当前位置（C235 当前值）
D12：位置误差（目标 - 当前）
Y0：正转
Y1：反转
M0：启动定位
1. 读取当前位置
plaintext
M8000 ──[DMOV C235 D10] // 实时读编码器值
2. 计算误差（闭环核心）
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M8000 ──[D-sub D0 D10 D12] // D12 = 目标 - 当前
3. 闭环正反转控制
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// 误差 > 50 → 正转 LD> D12 K50 OUT Y0 // 误差 < -50 → 反转 LD< D12 K-50 OUT Y1 // 误差在 ±50 → 停止（定位完成） LD= D12 K0 OUT M1 // 定位完成
4. 定位启动
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M0 ──[SET Y0]
五、进阶：精准闭环（带加减速，工业标准）
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// 误差大 → 高速 LD> D12 K200 AND M0 OUT Y0 // 误差小 → 低速（变频器多段速） LD> D12 K20 LD< D12 K200 AND M0 OUT Y2 // 到位停止 LD= D12 K0 RST Y0 RST Y1 RST Y2
六、必须做：回零
闭环定位必须先回零！
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// 原点传感器 X10 有效 → 计数器清零 LD X10 DMOV K0 C235
