一、最核心公式（记住这一个就够）

线速度 v (mm/s) = 电机转速 n (r/s) × 周长 πD × 减速比 i

展开成最常用形式：v (mm/s) = n (rpm) ÷ 60 × π × D × i

• v：线速度，单位 mm/s

• n：电机转速 rpm（驱动器可看）

• D：滚轮 / 皮带轮直径 mm

• i：减速比（直连 i=1）

• π：取 3.1416

二、如果你只知道脉冲，用这个（更常用）

已知：

• 电子齿轮比：1 圈 = P 脉冲

• 脉冲频率：f (kHz)

则：v (mm/s) = (f × 1000 × πD) ÷ P

三、最常用简化公式（记这个，现场口算）

把 π 算好，直接记：1mm 线速度 ≈ 5730 脉冲 /mm（直径 10mm 滚轮）

所以：线速度 (mm/s) ≈ 脉冲频率 (kHz) × 1000 ÷ 5730

四、我给你一个直接代数字的示例

条件：

• 轮径 D = 50 mm

• 电机转速 n = 3000 rpm

• 直连 i=1

计算：v = 3000 ÷ 60 × 3.1416 × 50= 50 × 157.08= 7854 mm/s = 7.85 m/s。